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VIBOT.
"VIsion pour la roBOTique"
EMR CNRS 6000, Université Bourgogne Franche-Comté
EMR CNRS 6000, Université Bourgogne Franche-Comté
L’EMR VIBOT est une équipe du CNRS localisée au Creusot dont les membres sont également membres du laboratoire ImViA EA 7535 de l'Université de Bourgogne.
L'équipe entend répondre aux questions traditionnellement posées en robotique mobile, telles que la reconstruction 3D, la localisation, la cartographie, l’estimation de trajectoire, la reconnaissance d’objets et la détection d’obstacles, en étendant leur champ d’application aux environnements complexes (géométriquement, cinématiquement, photométriquement, radiométriquement). Elle s’appuie sur deux thématiques anciennes de l’équipe de recherche creusotine en assurant leur intégration dans des applications communes. Elle traite les verrous scientifiques et techniques nouveaux qui naissent de l’immersion de robots dans ces environnements :
Les projets de recherche portés par l’équipe visent à apporter des réponses pertinentes à ces questions et suffisamment génériques pour qu’elles puissent être déployées sur des champs applicatifs connexes à celui initialement prévu. Ils sont développés en deux thèmes : Imagerie non conventionnelle pour la robotique, Reconstruction et Analyse de scènes.
Mots-clefs : Imagerie Polarimétrique, Imagerie Infra-Rouge, Shape from X, Caméras RGB-D, Caméras Sphériques, Recalage 3D dynamique, Recalage Multi-Modal, Pose de Caméras, Reconstruction 3D, Interprétation de Scènes Dynamiques.
L'équipe entend répondre aux questions traditionnellement posées en robotique mobile, telles que la reconstruction 3D, la localisation, la cartographie, l’estimation de trajectoire, la reconnaissance d’objets et la détection d’obstacles, en étendant leur champ d’application aux environnements complexes (géométriquement, cinématiquement, photométriquement, radiométriquement). Elle s’appuie sur deux thématiques anciennes de l’équipe de recherche creusotine en assurant leur intégration dans des applications communes. Elle traite les verrous scientifiques et techniques nouveaux qui naissent de l’immersion de robots dans ces environnements :
- la nécessité d’acquérir des informations pertinentes permettant d’enrichir la perception numérique de l’environnement et le développement afférent de capteurs dédiés (non-conventionnels, hybrides, multi-modaux) ;
- la prise en compte explicite du mouvement des robots et des objets qui peuplent la scène observée et du caractère intrinsèquement multi-focal que cela implique (réseau de caméras en mouvement dans une scène dynamique) ;
- l’intégration des deux précédents points dans le but de fournir une représentation géométrique et photométrique enrichie de l’environnement destinée à servir les applications visées (industrie, véhicule intelligent, agriculture, etc.) ;
- le développement d’outils et de méthodes de traitement de l’information et d’optimisation adaptés à ces questions.
Les projets de recherche portés par l’équipe visent à apporter des réponses pertinentes à ces questions et suffisamment génériques pour qu’elles puissent être déployées sur des champs applicatifs connexes à celui initialement prévu. Ils sont développés en deux thèmes : Imagerie non conventionnelle pour la robotique, Reconstruction et Analyse de scènes.
Mots-clefs : Imagerie Polarimétrique, Imagerie Infra-Rouge, Shape from X, Caméras RGB-D, Caméras Sphériques, Recalage 3D dynamique, Recalage Multi-Modal, Pose de Caméras, Reconstruction 3D, Interprétation de Scènes Dynamiques.
